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在 Webots supervisor 模式下建立 sphere (利用監控模式建立節點):

# 定義一個函數，用於創建球的節點
def create_sphere(supervisor, position):
    def_name = generate_valid_def_name()  # 獲取唯一的 DEF 名稱
    sphere_string = f"""
    DEF {def_name} Solid {{
      translation {position[0]} {position[1]} {position[2]}  # 設置球的初始位置
      children [
        Shape {{
          geometry Sphere {{
            radius {sphere_radius}  # 設置球的半徑
          }}
          appearance Appearance {{
            material Material {{
              diffuseColor 1 0 0  # 設置球的顏色為紅色
            }}
          }}
        }}
      ]
      physics Physics {{
        mass 0.1  # 設置球的質量
      }}
      boundingObject Sphere {{
        radius {sphere_radius}  # 設置碰撞邊界為球形
      }}
    }}
    """
    root = supervisor.getRoot()  # 獲取模擬場景的根節點
    children_field = root.getField("children")  # 獲取根節點的子節點字段
    children_field.importMFNodeFromString(-1, sphere_string)  # 將新創建的球節點加入模擬
    return def_name  # 返回球的 DEF 名稱

在 supervisor 模式移除節點 (remove node):

# 定義一個函數，用於移除球的節點
def remove_object(node):
    node.remove()  # 調用 Webots 的 remove 方法移除節點

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