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Shooter

截至目前, 已經從 basketball_game_w13.7z 得知如何利用平面四連桿機構進行投籃動作, 並在球通過籃框時註記得分, 也知道如何利用 supervisor 模式憑空產生球, 也能設法透過 supervisor 中的 emitter 將命令訊號送給 robot 中的 receiver.

其次, three_digit_counter.7z 中利用物件的 material 顏色的改變, 建立了一個三位數的七段顯示器模擬.

而 youbot_cart_w10.7z 提供一台可以利用鍵盤靈活操控的平台車. youbot_cart_w12.7z 則驗證無論是在平台車上自行利用 box 或從 CAD 輸入同樣大小的零件, 可以取得相同的結果.

至於 youbot_cart_w10_websocket.7z 則驗證儘管 Webots 本身並沒有提供如 CoppeliaSim 的 Websocket Remote API 模組, 設計者仍可自行利用 Websocket 架構, 編寫 client 與 server 應用程式, 在 Webots WWW 場景串流的模式下, 讓多人可以透過瀏覽器檢視伺服器中的場景, 並利用 Websocket client 端程式發送命令, 要求 Websocket server 端的協同程式控制 Webots 場景中的物件作動.

最後從 Tutorial7 中得知, 要在協同產品設計流程中, 將前述各場景物件、感測器與控制程式整合成為一個能夠計時、計分且由兩位以上組員分別控制投籃動作以及籃框的移動, 最好的方式就是將各組成物件, 分別由協同組員設法建立為 PROTO 物件之後, 再依各物件尺寸比例、座標系統方位、supervisor 監控、Websocket 遙控及各物件的控制程式進行協同分工後, 便可依循 ballShooter.7z 中的射球機構 PROTO 方式, 完成投籃遊戲系統場景的設置與模擬.

待完成事項:

在場景中放入記分板, 必須採 supervisor 模式改變七段顯示器物件的顏色
在籃框加入感測器, 若球入網可以將得分顯示在 supervisor 模式控制的計分板上
將 youbot_cart_w15.7z 的 w15_shooter_stand_feed_ball.wbt 場景中的籃框平台車, 套用 youbot_cart_w10_websocket.7z 程式控制, 改為 Websocket 模式, 籃框移動由 client 端進行控制
將目前可以自由移動的籃框平台車, 改為只能面對場域中心點為圓心進行圓周運動

References:

youbot_cart_w14.7z

youbot_cart_w15.7z

Cyberbotics

An Awesome Open Source Simulator for ROS2 with Olivier Michel

Automatic ROS2 Interface for Webots robot simulator

Deepbots

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