w7

先下載 fourbar_box.7z, 以便作為建立模擬場景的參考.

啟動可攜套件中的 Webots:

start.bat 中已經安排以下的設定:

REM for Webots
set PYTHON_PATH=%Disk%:\Python313

REM for webots
set  path_webots=%Disk%:\Webots_2025a\msys64\mingw64\bin;%Disk%:\Webots_2025a\msys64\usr\bin

path=%Disk%:;%path_python%;%path_git%;%path_copsim%;%path_msys2%;%path_miketex%;%path_flutter%;%path_node%;%path_tcc%;%path_postgresql%;%path_range%;%path_lua%;%path_core%;%path_putty%;%path_vscode%;%RUST_PATH%;%path_erlang%;%path_nodejs%;%path_haskell%;%path_scite%;%path_xsltproc%;%path_gnuplot%;%path_openssl%;%path_poppler%;%path_webots%;%path_blender%;%path%;

只要 Webots_2025a 位於可攜套件的 data 目錄下, 啟動可攜系統之後就可輸入 webotsw 開啟套件.

建立 fourbar box 過程中的要點:

各 Solid - Shape - geometry 在建立 open chain 機構時, 可以在尚未設定 physics 之前單軸運轉, 但 Webots 牽涉需要模擬 closed chain 機構時, 各 Solid - Shape -geometry 則必須設定 boundingObject 與 physics 才能透過 solidReference 進行 dynamics 聯立運算. 亦即 Webots 在模擬封閉機構時, 只能處理 Dynamics 模擬, 原因是其模擬運算是從 ODE 動力程式庫修改而來, 並沒有附加 closed chain 的 kinematics 運算.
當個別 link 採 box 建立時, 為了要符合其 kinematics 運動約束條件, 各桿件的起始條件必須滿足 fourbar linkage 的約束條件, 因此只有 link1 旋轉 90 度, 可以在 x 與 y 軸同動的情況下無需透 pose 進行局部座標轉換, 但 link2 與 link3 在納入 Shape 之前必須立 pose 節點置入額外的座標轉換.
各 link 的 boundingObject 欄位, 可以透過其 link Shape 採 USE 的方式重用.
最後 joint4 的旋轉中心則透過 solidReference 與 link3 的端點座標重合, 才能完成 closed chain 的動力約束條件模擬.
所完成的 fourbar box 運動場景: w7_2b_fourbar_box.7z

fourbar_shooter_w7.7z

fourbar_shooter_w7-2.7z

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